6자유도 알루미늄 로봇팔 로봇암 구동부 조립방법

조립이 완료된 6자유도 알루미늄 로봇팔을 구동하기 위한 구동부의 조립방법에 대해서 설명합니다. 로봇팔에 구동부를 결합한 후 아두이노에 프로그램을 업로드하게 되면 3개의 조이스틱 스위치를 사용하여 총 6개의 서보모터를 각각 제어할 수 있게 됩니다.

압축 암호는 구동부품세트에 포함되어 있습니다.

2020년 5월 9일 이후 구매자는 아래를 다운받으시기 바랍니다.

다음은 구동부의 구성품입니다.

아두이노보드, 서보모터 확장보드, DC전원컨버터, 조이스틱3개, 점퍼선, 전원아답터(또는 리튬이온 충전배터리), 9V 전지(아두이노보드 공급전원), 연장케이블 등으로 구성되어 있습니다.

먼저 로봇팔의 6개의 서보모터 위 또는 모터 부근에 번호 스티커를 붙입니다. 하단의 서보모터부터 순차적으로 총 6개를 부착합니다.

상단부의 4번, 5번, 6번 서보모터의 케이블은 구동부에 연결이 가능하도록 연장케이블을 연결합니다.

케이블의 커넥터에도 각각 서보모터에 해당하는 번호 스티커를 부착합니다.

전선정리용 튜브를 사용하여 서보모터 케이블을 감싸줍니다. 이 때 각각의 구동부의 동선을 고려하여 꼬이거나 너무 짧지않도록 합니다.

아래 사진과 같이 아두이노보드위에 서보모터확장보드를 결합합니다. 결합시에는 확장보드의 핀과 아두이노 보드의 핀이 잘 매치가 되도록 해야 합니다.

주의 : 아두이노 보드와 확장보드가 핀이 어긋나거나 정확하게 결합이 되지 않은 경우 로봇팔이 정상 동작이 안되거나 아두이노 보드가 손상이 갈 수도 있으니 주의하시기 바랍니다.

다음은 조이스틱3개, 아두이노 보드(확장보드포함), DC컨버터를 폼양면테이프를 이용해서 아래와 같이 로봇팔 베이스판에 고정시킵니다.

* 이 때 폼양면테이프가 매우 강력하니, 부착하기 전에 정확한 위치를 먼저 잡아주고 부착시켜 고정시켜줍니다.

각각의 서보모터케이블을 각각 1번(서보모터 번호)→2번(아두이노 디지털 IO) , 2번→3번, 3번→9번, 4번→8번, 5번→4번, 6번→5번으로 연결합니다.

3개의 조이스틱 스위치를 점퍼선을 사용하여 확장보드 A0~A5에 연결합니다.

마지막으로 아두이노 보드에 구동전원(9V배터리 또는 USB전원)을 연결하고 로봇 구동용 전원(12V 아답터 또는 리튬이온 충전배터리)을 공급해주면 6자유도를 구동시키기 위한 컨트롤러 연결 과정이 완료됩니다.

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